Servo yog lub zog xa hluav taws xob uas muab kev tswj hwm kev txav mus los ntawm cov khoom siv hluav taws xob electromechanical.Yog li ntawd, kev tsim thiab kev xaiv ntawm servo system yog tiag tiag cov txheej txheem ntawm kev xaiv lub hwj chim tsim nyog thiab kev tswj cov khoom rau lub electromechanical motion control system ntawm cov khoom.Nws suav nrog Cov khoom tau txais feem ntau suav nrog:
Tus tswj tsis siv neeg siv los tswj lub cev txav ntawm txhua axis hauv qhov system;
Servo tsav uas hloov AC lossis DC lub zog nrog lub zog ruaj khov thiab zaus rau hauv cov khoom siv hluav taws xob uas xav tau los ntawm servo lub cev muaj zog;
servo lub cev muaj zog uas hloov cov hluav taws xob hloov hluav taws xob los ntawm tus neeg tsav tsheb mus rau hauv lub zog siv tshuab;
Lub tshuab xa hluav taws xob uas xa cov tshuab hluav taws xob kinetic zog mus rau qhov kawg load;
…
Xav txog tias muaj ntau yam kev ua yeeb yam ntawm cov khoom lag luam servo nyob rau hauv kev ua lag luam, ua ntej nkag mus rau cov khoom tshwj xeeb xaiv, peb tseem yuav tsum tau ua ntej raws li cov kev xav tau ntawm cov cuab yeej siv zog tswj daim ntawv thov uas peb tau kawm, suav nrog cov controllers, drives, motors ua ntej. kev tshuaj ntsuam yog nqa tawm nrog servo cov khoom xws li reducers ... thiab lwm yam.
Ntawm qhov tod tes, qhov kev tshuaj ntsuam no yog ua raws li kev lag luam tus cwj pwm, kev siv tus cwj pwm thiab kev ua haujlwm ntawm cov cuab yeej los nrhiav qee qhov muaj peev xwm muaj cov khoom lag luam thiab cov kev pab cuam ua ke los ntawm ntau lub npe.Piv txwv li, lub servo nyob rau hauv cov cua zog kuj sib txawv pitch daim ntawv thov yog tsuas yog txoj hauj lwm tswj ntawm lub kaum sab xis, tab sis cov khoom siv yuav tsum tau hloov mus rau qhov hnyav thiab hnyav ua hauj lwm ib puag ncig;daim ntawv thov servo nyob rau hauv cov khoom siv luam ntawv siv cov theem synchronization tswj ntawm ntau lub axes Tib lub sijhawm, nws yog ntau inclined siv lub zog tswj system nrog high-precision sau npe muaj nuj nqi;cov khoom siv log tsheb them nyiaj ntau dua rau kev siv dav dav ntawm ntau yam hybrid motion control thiab general automation systems;Cov cuab yeej siv tshuab yas yuav tsum tau siv lub tshuab siv rau hauv cov txheej txheem ua khoom.Torque thiab txoj hauj lwm tswj muab tshwj xeeb muaj nuj nqi xaiv thiab parameter algorithms….
Ntawm qhov tod tes, los ntawm qhov kev xav ntawm cov khoom siv, raws li qib kev ua tau zoo thiab kev lag luam ntawm cov khoom siv, xaiv cov khoom lag luam ntawm cov iav sib xws los ntawm txhua hom.Piv txwv li: yog tias koj tsis muaj qhov yuav tsum tau ua ntau dhau rau cov khoom siv, thiab koj xav txuag koj cov peev nyiaj, koj tuaj yeem xaiv cov khoom lag luam;conversely, yog hais tias koj muaj kev ua tau zoo yuav tsum tau rau cov cuab yeej ua hauj lwm nyob rau hauv cov nqe lus ntawm qhov tseeb, ceev, dynamic teb, thiab lwm yam, ces lawm, nws yog tsim nyog los nce nyiaj txiag tswv yim rau nws.
Tsis tas li ntawd, nws tseem yuav tsum tau coj mus rau hauv tus account daim ntawv thov ib puag ncig yam xws li kub thiab av noo, plua plav, qib kev tiv thaiv, cua sov dissipation tej yam kev mob, hluav taws xob cov qauv, kev nyab xeeb theem, thiab compatibility nrog cov khoom uas twb muaj lawm kab / systems ... thiab lwm yam.
Nws tuaj yeem pom tau tias thawj qhov kev xaiv ntawm cov khoom tswj kev txav yog qhov loj raws li kev ua tau zoo ntawm txhua hom kev lag luam hauv kev lag luam.Nyob rau tib lub sijhawm, kev hloov kho dua tshiab ntawm daim ntawv thov yuav tsum, nkag mus rau cov npe tshiab thiab cov khoom tshiab kuj tseem yuav muaj qee yam cuam tshuam rau nws..Yog li ntawd, txhawm rau ua txoj haujlwm zoo hauv kev tsim thiab xaiv cov txheej txheem tswj kev txav, cov ntaub ntawv kev lag luam niaj hnub tseem ceeb heev.
Tom qab kev tshuaj ntsuam xyuas ua ntej ntawm cov khoom lag luam muaj nyob, peb tuaj yeem ua tiav qhov tsim thiab xaiv cov kev tswj cov lus tsa suab rau lawv.
Nyob rau lub sijhawm no, nws yog ib qho tsim nyog los txiav txim siab lub platform tswj thiab tag nrho cov qauv ntawm lub system raws li tus naj npawb ntawm cov lus tsa suab hauv cov khoom siv thiab qhov nyuaj ntawm kev ua haujlwm.Feem ntau hais lus, tus naj npawb ntawm axes txiav txim siab qhov loj ntawm qhov system.Qhov ntau ntawm cov axes, qhov ntau dua qhov yuav tsum tau muaj rau cov tswj muaj peev xwm.Nyob rau tib lub sijhawm, nws tseem yuav tsum tau siv lub tshuab tsheb npav hauv lub cev kom yooj yim thiab txo cov tswj thiab tsav tsheb.Tus naj npawb ntawm kev sib txuas ntawm cov kab.Qhov nyuaj ntawm txoj haujlwm ua haujlwm yuav cuam tshuam rau kev xaiv ntawm tus tswj kev ua haujlwm theem thiab hom tsheb npav.Yooj yim real-time ceev thiab txoj hauj lwm tswj tsuas yog yuav tsum tau siv tib yam automation maub los thiab teb tsheb npav;high-performance real-time synchronization ntawm ntau axes (xws li hluav taws xob lub zog thiab hluav taws xob cams) yuav tsum muaj ob qho tib si maub los thiab lub tsheb npav nws muaj qhov siab-precision moos synchronization muaj nuj nqi, uas yog, nws yuav tsum tau siv cov maub los thiab cov tsheb npav muaj peev xwm ua tau tiag tiag. - lub sijhawm tswj kev txav;thiab yog tias cov cuab yeej xav tau ua kom tiav lub dav hlau lossis qhov chaw interpolation ntawm ntau axes lossis txawm tias kev sib koom ua ke ntawm cov neeg hlau tswj, ces qhov kev ua tau zoo ntawm tus maub los Cov kev xav tau ntau dua.
Raws li cov hauv paus ntsiab lus saum toj no, peb muaj peev xwm xaiv cov khoom tswj tau los ntawm cov khoom uas tau xaiv yav dhau los thiab siv lawv rau cov qauv tshwj xeeb;tom qab ntawd raws li kev sib raug zoo ntawm fieldbus, peb tuaj yeem xaiv cov controllers uas tuaj yeem siv nrog lawv.Cov neeg tsav tsheb sib txuam thiab cov kev xaiv servo lub cev sib xws, tab sis qhov no tsuas yog nyob rau theem ntawm cov khoom lag luam.Tom ntej no, peb yuav tsum tau txiav txim siab ntxiv cov qauv tshwj xeeb ntawm cov tsav thiab lub cev muaj zog raws li lub zog xav tau ntawm lub kaw lus.
Raws li lub load inertia thiab motion nkhaus ntawm txhua axis nyob rau hauv daim ntawv thov yuav tsum tau, los ntawm yooj yim physics mis F = m · a los yog T = J · α, nws tsis yog nyuaj rau xam lawv torque xav tau ntawm txhua lub sij hawm taw tes nyob rau hauv lub motion voj voog.Peb tuaj yeem hloov lub zog torque thiab ceev ntawm txhua qhov kev txav axis ntawm qhov kawg ntawm lub cev muaj zog raws li qhov sib piv ntawm qhov kev sib txuas ua ntej, thiab ntawm lub hauv paus no, ntxiv cov npoo tsim nyog, suav cov tsav thiab lub cev muaj zog ua qauv ib los ntawm ib qho, thiab kos sai sai. cov txheej txheem txheej txheem ua ntej nkag mus rau ntau qhov kev ua haujlwm zoo thiab tsis txaus ntseeg xaiv, ua qhov kev ntsuam xyuas tus nqi ntawm cov khoom siv lwm yam ua ntej, yog li txo cov kev xaiv.
Txawm li cas los xij, peb tsis tuaj yeem nqa qhov kev teeb tsa no kwv yees los ntawm kev thauj khoom torque, kev thov ceev thiab kev sib kis tau ua ntej raws li qhov kev daws teeb meem kawg rau lub zog.Vim hais tias lub torque thiab ceev yuav tsum tau ntawm lub cev muaj zog yuav cuam tshuam los ntawm cov neeg kho tshuab kis tau tus mob hom ntawm lub hwj chim system thiab nws ceev piv kev sib raug zoo;Nyob rau tib lub sij hawm, lub inertia ntawm lub cev muaj zog nws tus kheej kuj yog ib feem ntawm lub load rau lub kis tau tus mob system, thiab lub cev muaj zog yog tsav thaum lub sij hawm ua hauj lwm ntawm cov khoom.Nws yog tag nrho cov kis tau tus mob nrog rau load, kis mechanism thiab nws tus kheej inertia.
Hauv qhov kev nkag siab no, kev xaiv ntawm lub zog servo tsis yog raws li kev suav ntawm lub zog thiab qhov nrawm ntawm txhua qhov kev txav axis ... thiab lwm yam.Txhua axis ntawm kev txav yog sib txuam nrog lub zog tsim nyog.Nyob rau hauv txoj cai, nws yog ua tau raws li qhov loj / inertia ntawm lub load, kev khiav hauj lwm nkhaus, thiab ua tau txhua yam kis tau tus mob qauv, hloov lub inertia qhov tseem ceeb thiab kev tsav tsheb tsis (moment-frequency yam ntxwv) ntawm ntau lwm yam motors rau hauv nws, thiab sib piv. nws lub zog torque (los yog quab yuam) nrog Cov neeg nyob ntawm qhov ceev hauv cov yam ntxwv nkhaus, cov txheej txheem ntawm kev nrhiav pom kev sib xyaw ua ke.Feem ntau hais lus, koj yuav tsum mus dhau cov kauj ruam hauv qab no:
Raws li ntau yam kev xaiv kis tau tus mob, daim ntawv qhia qhov ceev nkhaus thiab inertia ntawm lub load thiab txhua yam khoom siv kis tau tus mob mus rau sab lub cev muaj zog;
Lub inertia ntawm txhua tus neeg sib tw lub cev muaj zog yog superimposed nrog lub inertia ntawm lub load thiab lub kis tau tus mob mechanism mapped rau lub cev muaj zog sab, thiab lub torque thov nkhaus yog tau los ntawm kev sib txuas cov ceev nkhaus ntawm lub cev muaj zog sab;
Sib piv cov kev faib ua feem thiab inertia txuam ntawm lub cev muaj zog ceev thiab torque nkhaus nyob rau hauv ntau yam kev mob, thiab nrhiav kom pom kev sib xyaw ua ke ntawm tsav, lub cev muaj zog, kis tau tus mob hom thiab ceev piv.
Txij li thaum ua haujlwm nyob rau hauv cov theem saum toj no yuav tsum tau ua rau txhua axis nyob rau hauv lub kaw lus, kev ua hauj lwm ntawm lub hwj chim xaiv ntawm servo cov khoom yog tiag tiag loj heev, thiab feem ntau ntawm lub sij hawm nyob rau hauv lub tsim ntawm lub zog tswj system yog feem ntau noj ntawm no.Qhov chaw.Raws li tau hais ua ntej, nws yog ib qho tsim nyog los kwv yees tus qauv los ntawm kev thov torque kom txo cov kev hloov pauv, thiab qhov no yog lub ntsiab lus.
Tom qab ua tiav ib feem ntawm txoj haujlwm no, peb kuj yuav tsum txiav txim siab qee qhov kev pabcuam tseem ceeb ntawm kev tsav tsheb thiab lub cev muaj zog raws li xav tau los ua kom tiav lawv cov qauv.Cov kev pabcuam pabcuam no muaj xws li:
Yog tias ib qho kev tsav tsheb DC ib txwm raug xaiv, hom rectifier units, cov ntxaij lim dej, reactors thiab DC tsheb npav txuas (xws li tsheb npav rov qab) yuav tsum tau txiav txim siab raws li kev faib khoom ntawm lub txee;
Nruab ib qho axis (s) lossis tag nrho cov tsav tsheb nrog braking resistors lossis regenerative braking units raws li xav tau;
Seb cov zis ncej ntawm lub rotating lub cev muaj zog yog ib tug keyway los yog ib tug optical ncej, thiab seb nws muaj ib tug nres;
Lub cev muaj zog linear yuav tsum txiav txim siab tus naj npawb ntawm stator modules raws li qhov ntev ntawm cov hlab ntsha;
Servo tawm tswv yim raws tu qauv thiab kev daws teeb meem, incremental los yog kiag li, ib zaug-tig los yog ntau-tig;
…
Nyob rau ntawm lub sijhawm no, peb tau txiav txim siab qhov tseem ceeb ntawm ntau hom kev hloov pauv hauv cov lus tsa suab tswj los ntawm tus maub los mus rau servo drives ntawm txhua lub zog axis, tus qauv ntawm lub cev muaj zog thiab lwm yam kev sib kis ntawm cov tshuab.
Thaum kawg, peb kuj yuav tsum xaiv qee qhov tsim nyog ua haujlwm rau lub zog tswj qhov system, xws li:
Pab txhawb (spindle) encoders uas pab tej axis (s) los yog tag nrho cov system kom synchronize nrog rau lwm yam uas tsis yog-servo motion Cheebtsam;
High-speed I / O module rau realizing high-speed cam tswv yim los yog tso zis;
Ntau yam hluav taws xob kev sib txuas cables, suav nrog: servo lub cev muaj zog cables, tawm tswv yim thiab nres cables, tsheb npav kev sib txuas lus cables ntawm tus tsav tsheb thiab tus maub los....;
…
Nyob rau hauv txoj kev no, kev xaiv ntawm tag nrho cov cuab yeej servo motion tswj system yog ua tiav.
Post lub sij hawm: Sep-28-2021